轮胎式吊机的起重臂有桁架式和箱型伸缩式两种。后者采用多节套装在一起的箱形结构。符合了机械运行时臂架缩叠体积小，起重时臂架伸展幅度大的不同要求，成为现代流动式液压机械的选择臂架形式。伸缩臂架结构基本臂、伸缩臂和附加臂组成，借助人字架铰支在回转平台上，通过变幅液压缸的活塞运动调整臂架幅度。起重作业时，在臂架平面和垂直臂架平面这两个平面上承受压、弯联合的作用。起重臂定要符合强度、刚度和稳定性要求，是轮胎式吊机很主要的承载构件。